陸00後博士操控宇樹G1機器人完成全球首例活體手術，精度達1.3mm（公釐）。（示意圖：shutterstock／達志）
科幻電影中「人形機器人主刀」的橋段終於在現實中實現，全球首次有通用人形機器人在活體上完成了一整套微創手術流程。據「醫學界」公眾號報導，7月8日，國際頂尖期刊《Nature》在線發表了一篇題為《人形機器人用於外科手術的活體可行性研究》的重磅論文。研究團隊將一台市售的通用型人形機器人——宇樹G1搬進手術室，讓它握著普通腹腔鏡器械，透過遠程操控為兩頭活豬成功完成了標準的腹腔鏡膽囊切除術。
這項跨越工程與臨床的里程碑研究，由00後中國博士生梁澤楷擔任第一作者兼通訊作者。梁澤楷2023年畢業於華中科技大學，2025年在加州大學聖地亞哥分校取得碩士學位，目前正於該校Michael C. Yip教授的實驗室攻讀博士。
過去二十多年來，醫療機器人多以達芬奇手術系統等專用平台為主。這類系統雖然性能成熟，但造價高昂、耗材專用，且龐大的機械臂需要佔據大量空間，導致機器人手術長期被限制在三甲級醫療中心。
相比之下，人形機器人與人類共享相似形態，能直接融入人類設計的空間與工作流程，握持普通手術器械即可操作，無需依賴昂貴的專用耗材。此外，具備靈巧操作能力的人形機器人還能承擔床旁輔助、醫院物流等任務，極具一機多用的潛力。
腹腔鏡手術要求器械必須圍繞一個固定的穿刺支點（遠程運動中心，簡稱RCM）運動，否則易造成組織損傷。達芬奇等專用系統依靠機械結構固定RCM，而宇樹G1則必須依靠視覺感知和算法來維持虛擬RCM。
為此，團隊搭建了遠程操作框架：醫生佩戴立體頭戴顯示器，透過主操作手將手部動作按比例縮放，映射為機器人手腕運動；機器人頭部攝像頭則借助ArUco視覺標記來定位RCM位置。實驗室數據顯示，該機器人在直線運動時精度可達約1.30公釐，但在弧線運動時誤差約為10.40公釐；系統端到端延遲約為156毫秒（臨床建議150毫秒以內）；且其約45公分的臂展相比人類（1.6至1.8公尺）略顯不足，存在「夠不著」的問題。
真正的考驗在活體手術台上。研究團隊在機構外科模擬中心，為兩頭分別約11周齡和16周齡的雌性家豬實施了手術。所有操作均獲動物護理倫理批准，由持證獸醫全程監護。
兩例手術均由主刀醫生遠程操控人形機器人完成，床旁助手負責扶鏡與牽拉。第一例手術中，還一度動用第二台人形機器人短暫負責扶鏡和牽拉。最終，兩例手術均順利完成，無一中轉開腹。第一例無重大併發症；第二例出現輕微膽汁溢出和肝床出血，經妥善處理。第二例手術更為熟練，主動操控時間從約56分鐘縮短至約32分鐘，機器人重新部署次數從8次降至4次。
儘管取得突破，研究團隊坦言系統距離進入人類手術室仍有距離。目前面臨三大難題：一是豬呼吸起伏與底座漂移導致RCM位置變化，需反覆暫停校準，耗時遠長於達芬奇系統；二是商用人形機器人缺乏可高溫高壓滅菌的部件，僅能套無菌手套，無法滿足人體手術無菌標準；三是活動範圍受限與力量不足，增加了主刀醫生的認知與操作負擔。不過，團隊對前景保持樂觀，認為隨著技術迭代，人形機器人手術的效率未來將得到顯著改善。
2026/07/10 09:58
轉載自中時新聞網: https://www.chinatimes.com/realtimenews/20260710001384-260409
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